Само это у вас не пройдет и после замены масла. У меня начиналось точно так же , сначала редко потом постоянно. При диагностике выдает ошибку "слишком медленное переключение передачи" , после сброса ошибки хватает на 10 минут езды.
Потом все как и раньше. Правда у меня это началось на пробеге 340 т.км. и пока не решился на ремонт. Предварительно все грешат на гидроблок . Помогает ручной режим , по трассе на 6-й полет нормальный , а по городу в спокойном режиме включается нормально, проявляется только когда нужно отжигать . Еще сначала проявлялось при переключении АКПП с 6-й на 5-ю. , а потом начало с любой на любую и вниз и вверх. Нашел АКПП в Польше б/у за 50 т.р. но что то не решился . Да масло менял после 250 т. км . Авто купил с нуля , и это единственная серьезная поломка за 7 лет эксплуатации. На ремонт не ставлю т.к. машина нужна постоянно, так и катаюсь уже 40 т.км. Еще в жару летом все усугубляется , а зимой чуть легче, связываю с вязкостью масла. А так коробас не буксует , не дергает .